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    基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计

    时间:2018-09-03 04:01:08  来源:本站  作者:

      自动化立体仓库主要有以下几个部分组成:立体货架,有轨巷道堆垛机,出入库托盘输送机系统,尺寸检测条码系统、通信系统、自动控制系统等。采用合理的自动化控制系统加快了运行和处理速度,降低了操作人员的劳动强度,提高了劳动生产率。

      机械手采用步进电机控制,需要输出高速脉冲,所以采用晶体管型plc,并且要留有10%~20%的裕量,所以机械手i/o资源配置如图3所示。

      在考虑现场各种实际情况及经济性条件下,通过实验来确定各种运行曲线,这些曲线存储在变频器中,当1#plc得到上位机发出的当前任务目的地址和当前地址时,通过比较要运行的气质距离,用plc对变频器运行区县进行变换,达到调速和停准的目的,进而得到一种比较满意的控制方式。堆垛机调速一般采用半闭环控制,用变频器完成,位移采用开环控制,这种半闭环控制原理如图4所示。

      堆垛机控制难点在于其运行起止位置不确定和离散性,不同的距离要对应不同的加减速曲线。由于堆垛机本身及货物惯性较大,为保证升降和行走平稳,采用多级速度控制。

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